从曼彻斯特大学到南洋理工大学，智身机器人连续两年助力冠军团队。本届智身铜锤M1搭配松灵PiPER-X，如何完成自主检测？一起拆开看。

2026年9月27日至10月1日于美国匹兹堡举办的IROS 2026 LRC，来自新加坡的南洋理工大学团队拿下全自主组冠军，同时获得最佳自主能力奖。回看这支冠军团队的参赛方案，采用了智身科技（GENISOM AI）铜锤M1背部搭载松灵机器人（AgileX Robotics）推出的PiPER-X机械臂，机械臂末端安装深度相机。让我们以LRC的其中一项局部危化标签识别任务，看看这套组合如何发挥各自的能力。

该任务中的其中一个难点是危化标签只呈现部分图形特征。四足机器人需要走到目标附近，再找到合适的距离和角度，获取能够用于识别的画面。走到标签面前，只完成了任务的一部分；能否看清剩余的图形特征，还需要依靠机械臂如何转动相机进而接近目标、调整视线。

图：智身铜锤M1搭载松灵PiPER-X机械臂穿越复杂地形完成识别任务

智身铜锤M1首先把整套设备带到目标区域，该四足移动能力为接近目标提供基础，背部上装平台与扩展供电、通信接口，则让机械臂、相机和计算设备能够接入同一套系统。对于团队而言，提供了开展导航、感知和任务开发的硬件条件。

到达目标附近、机身稳定下来后，松灵PiPER-X则作为末端灵巧操作与感知核心发挥作用。得益于其独特的末端球腕关节设计，相比标准版六轴机械臂拥有更高的姿态灵活性与空间可达性，在本次检测任务中，它带动深度相机自由改变视距与角度；而在更广泛的真实场景中，其1.5kg的有效负载与姿态控制，更能胜任物料抓取、按键触控、开关阀门等复杂的物理交互与协作操作。

图：新加坡南洋理工大学团队方案在IROS赛场吸引众多关注，展现足臂协同自主作业能力

这也解释了两类产品为什么适合组合。四足机器人负责整套系统的跨地形越障与大范围移动，机械臂则赋予了系统到达指定地点后的‘双手’，负责感知、精准作业与协作抓取。两者协同，完成了从‘能走’到‘能走能干活’的具身智能跨越。

让这些动作有序衔接的，是新加坡南洋理工大学团队的系统开发与集成。行进前，机械臂先收拢；移动到位并确认机身稳定后，机械臂展开、调整观察位姿；完成识别后，系统记录并回传结果，再收拢机械臂。团队通过设备反馈、坐标标定和任务调度，把移动、观察与识别组织成一次完整的自主检测过程。

从这一案例看，智身铜锤M1与松灵PiPER-X的互补关系落在了具体任务上：一个扩大系统可以抵达的范围，一个增加到达之后的观察与末端运动能力。新加坡南洋理工大学的冠军团队则将两类硬件的能力转化为可以在赛场上执行的自主任务，为高校开发者研究主动视觉和移动操作系统提供了参考。

图：IROS足式机器人挑战赛评审现场

这项检测任务也连接着更实际的应用需求。IROS足式机器人挑战赛关注机器人在复杂及潜在危险环境中的表现，通过地形、障碍与操作任务推动相关能力的验证。面向未来的危化环境观察、危险区域巡检，机器人既需要接近目标，也需要获取足够有效的现场信息。

四足机器人与机械臂的协同，为这两项需求提供了一条探索路径：由移动平台把设备送到目标附近，再通过机械臂调整传感器位置，完成观察、检测与结果回传。让机器人承担更多接近危险目标的工作，有望减少人员进入高风险区域的需要，为更安全、高效的现场作业创造条件。